Ахбор

1, Фаҳмиши минтақаи мурда, гистерезис, дақиқии ҷойгиршавӣ, ҳалли сигнали вуруд ва иҷрои марказсозӣ дар назорати серво
Аз сабаби ларзиши сигнал ва дигар сабабҳо, сигнали воридотӣ ва бозгашти ҳар як системаи идоракунии даври пӯшида наметавонад комилан баробар бошад, ки масъалаи минтақаи мурдаи идоракунӣ ва гистерезиро дар бар мегирад. Система диапазони фарқи байни сигнали даромад ва сигнали бозгаштро, ки диапазони минтақаи мурдаи назорат аст, фарқ карда наметавонад.
Бо сабаби ларзиши сигнал, дақиқии механикӣ ва дигар сабабҳо, системаи идоракунии автоматии серво ҳамеша дар доираи хурди берун аз минтақаи мурдаи идоракунӣ ислоҳ мекунад. Барои он ки серво ба ларзишҳо дар доираи хурд мутобиқ нашавад, эффекти гистерезисро ҷорӣ кардан лозим аст.
Минтақаи мурдаи назорати гистерезис нисбатан калон аст, бо доираи умумии назорати минтақаи мурда ± 0,4%. Давраи гистерезиро ба ± 2% таъин кардан мумкин аст.

 

Фарқи байни сигнали воридотӣ ва сигнали бозгашт боиси он намегардад, ки муҳаррик дар доираи гардиши гистерезис ҳаракат кунад. Фарқи байни сигнали воридотӣ ва сигнали бозгашт ба ҳалқаи гистерезис дохил мешавад ва мотор ба тормоз ва қатъ шудан оғоз мекунад.
Дурустии ҷойгиршавӣdба дурустии умумии системаи серво вобаста аст, ба монанди минтақаи мурдаи назорат, дақиқии механикӣ, дақиқии потенциометри бозгашт ва ҳалли сигнали вуруд. Ҳалли сигнали вурудӣ ба ҳадди ақали ҳаллу фасли системаи серво барои сигнали вуруд ишора мекунад ва ҳалли сигнали вурудии серво рақамӣ нисбат ба серво аналогӣ хеле беҳтар аст. Фаъолияти бозгашт аз гистерезис ва дақиқии ҷойгиршавӣ вобаста аст.

 

 

2、 Чаро серво ҳамеша садои чир-чирро мебарорад
Серво ҳамеша садои танзими мавқеъро ба пеш ва пас садо медиҳад, зеро баъзе сервоҳо ин корро мекунандфунксияи танзими гистерезис надоранд, ва диапазони минтақаи мурдаи назорат ба хурд танзим карда мешавад. То он даме, ки сигнали воридотӣ ва сигнали бозгашт ҳамеша тағйир меёбад ва фарқияти онҳо аз минтақаи мурдаи назорат зиёд аст, серво сигналро барои рондани мотор мефиристад.
Илова бар ин, бидуни функсияи танзими гистерезис, агар дақиқии механикии маҷмӯи фишанги серво камбизоат бошад, мавқеи виртуалии дандон калон бошад ва диапазони гардиши потенциометри бозгашт аз диапазони минтақаи мурдаи назоратӣ зиёд бошад, серво ногузир пайваста танзим карда мешавад ва беист садо медиҳад.

 

3、 Чаро баъзе сервоҳо панелҳои ноҳиявиро ба осонӣ метарконанд ва сӯзонанд
Баъзе сервоҳо дастгоҳҳои барқро бо ҳамон ҷараён истифода мебаранд. Система бо функсияи муҳофизати аз ҳад зиёд тарҳрезӣ шудааст ё чип бо функсияи муҳофизати аз ҳад зиёд муҷаҳҳаз шудааст, ки метавонад ҷараёни басташуда ва ҳолати ноқилҳои кӯтоҳро муайян кунад ва сигнали гардонандаи моторро зуд қатъ кунад. Илова бар ин, як варисторро ба схемаи мотор пайваст кардан мумкин аст, то шиддати фаврии фаврӣ пешгирӣ карда шавад ва дар охири дастгоҳи барқ ​​​​конденсатори абсорбкунанда тарҳрезӣ карда шавад.Ин навъи мотори серво сӯзондан осон нестплатахо ва двигательхо аз сабаби баста шудани двигатель дар натичаи таркиш. Он робитаи мутлақ надорад, ки оё серво аз дандонҳои металлӣ ё дандонҳои пластикӣ сохта шудааст.

4、 Чаро серво меларзад
Минтақаи мурдаи назорат ҳассос аст, ва сигналҳои воридотӣ ва фикру мулоҳизаҳо бо сабабҳои гуногун тағйир меёбанд, ки ин фарқиятро аз диапазон зиёд мекунад ва бозуи руль ба ҳаракат медарояд ва дар натиҷа руль меларзад.

 

5, Ташхиси умумии хатогии мотори серво
1) Пас аз таркиш мотори серво ваҳшӣ чарх зад, бозуи рокери руль беназорат монд ва бозуи рокер лағжид.

Ба хулосае омадан мумкин аст, ки фишанг тоза ва иваз карда шудааст.
2) Пас аз таркиш консентратсияи мотори серво якбора паст шуд. Падида дар он аст, ки муҳаррики вайроншудаи серво вокуниши суст ва гармии шадид дорад, аммо он метавонад бо дастурҳои назорат кор кунад, аммо миқдори руль хеле хурд ва суст аст.

Хулосаи асосӣ: Моторҳои серво ҷараёнҳои аз ҳад зиёд дорад. Баъди баровардани мотор маълум шуд, ки чараёни бе-боркунии мотор будхеле баланд (> 150MA), ва он кори бетаъхири худро аз даст дод (ҷараёни бебории мотор ≤ 60-90MA). Моторҳои серворо иваз кунед.
3) Пас аз таркиш, пас аз гардиши руль аз серво ҳеҷ посухе набуд.
Муайянкунии асосӣ: Агар схемаи электронии муҳаррики серво шикаста бошад, тамос суст бошад ё қисми гардонандаи муҳаррик ё тахтаи муҳаррики сервосӯхта бошад, аввал схемаро, аз ҷумла сим, сими мотор ва сими мотори серворо барои ҳама гуна зуҳуроти ноқилҳои кушод тафтиш кунед. Агар не, онҳоро як ба як нест кунед. Аввалан, муҳаррикро хориҷ кунед ва ҷараёни беборкуниро санҷед.

 

Агар чараёни бе-бор камтар бошад90МА, ин маънои онро дорад, ки муҳаррик хуб аст ва мушкилот бешубҳа аз сӯхтани гардонандаи мотори серво ба вуҷуд омадааст. Дар тахтаи микросхемаҳои мотори 9-13g 2 ё 4 транзистори хурди патч мавҷуд аст, ки онҳоро иваз кардан мумкин аст. Агар 2 транзистор мавҷуд бошад, онҳо бояд мустақиман бо Y2 ё IY иваз карда шаванд, яъне SS8550. Агар схемаи H-пули дорои чор транзистор мавҷуд бошад, онро мустақиман иваз кардан мумкин аст. Бо 2 Y1 (SS8050) ва 2 (SS8550) мустақиман иваз кунед, UYR аз 65MG - истифода Y1 (SS8050 IC = 1.5A); UXR -- мустақиман бо Y2 иваз кунед (SS8550, IC=1.5A).
4) Агар мотори серво аз кор наояд, бозуи рокер метавонад танҳо дар як тараф гардиш кунад ва дар тарафи дигар ҳаракат намекунад.
Ҳукм: Моторҳои серво дар ҳолати хуб қарор доранд. Санҷиши асосӣ дар қисми гардонанда аст. Мумкин аст, ки як тарафи транзистори гардонанда сӯхта бошад. Онро мувофиқи (3) таъмир кунед.

 

 

5) Баъди таъмири мотори серво ва ба кор андохтани он маълум шуд, ки мотори серво дар як самт часпида, садои чир-чирро мебарорад.
Хулоса: Ин нишон медиҳад, ки терминалҳои мусбат ва манфии мотори серво ё симҳои терминали потенциометр нодуруст пайваст карда шудаанд. Танҳо самти ду пайвасти моторро баръакс гардонед.

 
6) Пас аз харидани муҳаррики нави серво, ман фаҳмидам, ки он ҳангоми фурӯзон ба таври ваҳшӣ меларзид, аммо пас аз истифодаи бозуи идоракунӣ,барои мотори серво ҳама чиз муқаррарӣ буд.
Хулоса: Ин нишон медиҳад, кимотори серво нодуруст васл карда шудаастё худ хангоми аз завод баромада рафтани тачхизот нокифоя буд. Ин хато одатан дар муҳаррикҳои металлии servo рух медиҳад. Агар шумо нахоҳед, ки онҳоро баргардонед ё иваз кунед, усули худкушӣ аз он иборат аст, ки сарпӯши қафои мотори серворо ҷудо кунед, мотори серворо аз фишанги редуксияи серво ҷудо кунед, дар байни фишангҳо каме хамираи дандоншӯӣ кунед, сарпӯши фишанги серворо пӯшед, винтҳои қуттии редуксияи редуксияро гузоред, бозуи рокери серворо насб кунед ва бозуи рокерро то даме ки дастӣ чарх занед ва чархро ба таври дастӣ гардонед. садои фриксияи фишанг кам мешавад. Пас аз тоза кардани фишанги серво бо бензин, равғани силиконро ба фишанг насб кунед ва мотори серворо ҷамъ кунед, то хатогии мотори серворо ҳал кунад.

 
7) Як намуди сервои корношоям вуҷуд дорад, ки рафтори аҷиберо нишон медиҳад: вақте ки зеҳни дурдаст бо ларзиш идора мешавад, серво вокуниши муқаррарӣ дорад, аммо вақте ки зеҳни фосилавӣ ба як ҳолати муайян собит мешавад, бозуи сервои ноқис ҳанӯз оҳиста кор мекунад ё амали бозу суст буда, ба пешу пас ҳаракат мекунад.
Пас аз таъмири чандинкарата маълум шуд, ки мушкилот дар дастаки металлии потенциометр аст, ки бояд дар фишанги охирини мотори серво сахт часпида шавад. Он ба фишанги калон (фишанги охирин)-и бозуи серво зич пайваст нест ва ҳатто лағжида мешавад, кимуҳаррики серво барои дуруст ҷойгир карда наметавонадфармони мавқеъ, ки аз ҷониби назорат дода мешавад, дар натиҷа фикру мулоҳизаҳои нодуруст ва ҷустуҷӯи доимӣ оварда мерасонад.

 

Пас аз ҳалли пайвасти зич байни потенциометр ва фишанги бозуи рокер, хатогиро бартараф кардан мумкин аст. Агар хатогӣ пас аз таъмир мувофиқи усул вуҷуд дошта бошад, он метавонад мушкилоти мотори серво ё потенциометр бошад, ки бояд ҳамаҷониба таҳлил ва як ба як тафтиш карда шаванд!

 

8) Агар сервои вайроншуда ларзишро давом дода, халали радиоро нест кунад ва бозуи идоракунии динамикӣ то ҳол ларзонад.
Хулоса: Потенциометр пир шуда истодааст, онро иваз кунед ё танҳо онро ҳамчун қисми эҳтиётӣ партояд!

 
9) Пас аз насб кардани servo tilt рақамӣ, маълум шуд, ки servo бо суръати гуногун дуруст кор намекунад. Он ба истеҳсолкунанда баргардонида шуд ва ҳатто пас аз бо се иваз кардани он, мувофиқат ҳанӯз ҳам бад буд.
Хулоса: Танҳо баъдтар маълум шуд, ки баъзе сервоҳои рақамӣ BEC-ро талаб мекунанд ва пас аз насб кардани BEC-и берунии 5. V3A, новобаста аз сифати сервоҳо, хатогӣ ҳал карда шуд.