Ахбор

DSPOWER дар соли 2013 оғоз ёфт ва як истеҳсолкунандаест, ки ба тадқиқот ва рушд, истеҳсол ва таълим барои роботҳои серво,роботҳои интеллектуалӣ, сервоҳои бесарнишин ва лавозимоти марбута.

Аз замони таъсисёбӣ, мо ба талаботҳои роботҳо ва сервоҳои бесарнишин тамаркуз кардаем ва маҳсулоти серворо барои корбарони роботҳо тарҳрезӣ ва таҳия кардем.

Имрӯз, мо ҳалли роботҳои дастии худро мубодила хоҳем кард.

Дасти роботӣ назорати ҳаракатро иҷро мекунад, ба монанди сӯзандоруи рӯҳ ба скелети пӯлоди он ва серво фармондеҳи бениҳоят дақиқ аст. Дар семинари R&D DSPOWER мо ҳар рӯз мебинем, ки он ҷузъҳо аз расмҳо ба раққосаҳои зиндаи механикӣ табдил меёбанд.

Имрӯз ман мехоҳам ба шумо бигӯям, ки чӣ тавр серво бозуи роботиро ба мисли бозуи инсон чандир кор мекунад, ки ҳам фишангҳои дақиқ бо ҳамдигар ва ҳам банақшагирии оқилонаро дар бар мегирад.

Чӣ тавр Серво кунҷи бозуи роботиро идора мекунад

Серво системаи бозгашти хеле оқилонаро дар бар мегирад. Потенциометр ҳангоми қабули сигнали назоратӣ мавқеи чоҳи баромадро дар вақти воқеӣ назорат мекунад. Пас аз муқоисаи ин мавқеъ бо мавқеъи ҳадаф, вай гардиши моторро фавран танзим мекунад.

Ин ба ламс кардани ашё бо даст ҳангоми муҳофизат кардани чашмҳо монанд аст, ки дар он ангуштони шумо то ба даст овардани мавқеъи дақиқ пайваста ислоҳи дақиқаҳоро анҷом медиҳанд. Сервое, ки мо барои тоза кардани роботҳо бодиққат тарҳрезӣ кардаем, иртиботи силсилавии TTL-ро истифода мебарад, ки ба ҳар як муштарак имкон медиҳад, ки маълумоти мавқеъро мустақилона гузориш диҳад.Ин кафолат медиҳад, ки вақте ки бозуи робот дар кунҷи қаблан муқарраршуда боқӣ мемонад, хатогӣ камтар аз 0,5 дараҷа аст.

Дар барномаҳои амалӣ, ҳар як буғум дар бозуи роботӣ бояд дар кунҷҳои гуногун ҳамоҳанг шавад. Масалан, ҳангоми гирифтани косаи чаппашуда, сервои дастӣ бояд 15 дараҷа майлро ҷуброн кунад, дар ҳоле ки сервои китф 30 дараҷаи дастгириро нигоҳ медорад.

Ин ҳамоҳангсозии бисёркунҷа аз серво талаб мекунад, ки зуд ҷавоб диҳанд. Мо системаи фишанги металлиро истифода мебарем, ки метавонад устувории мавқеъро ҳатто дар зери 85 кгф.см момент нигоҳ дорад, ба монанди илова кардани мушакҳои ба хастагӣ тобовар ба бозуи робот.

Чаро якҷоя кор кардани сервоҳои сершумор лозим аст?

Як серво танҳо метавонад ба гардиши оддӣ ноил шавад, аммо бозуи роботӣ бояд бо моеъи ниҳоии дасти инсон кор кунад. Тасаввур кунед, ки дар даст қалам ва навиштан доред; ин амал ҳаракати ҳамоҳангшудаи даст, оринҷ ва китфро талаб мекунад.

Дар панҷ меҳвар чангкашак роботи аз ҷониби шарики мо таҳия шудааст, сервоҳои муштараки марҳилаи пеш сарборӣ мекунанд, сервоҳои муштараки марҳилаи миёна ҳаракати тамдидро назорат мекунанд ва сервоҳои марҳилаи ниҳоӣ ҳаракатҳои хубро иҷро мекунанд. Ин таксимоти мехнат ба ансамбли оркестри симфонии байни асбобхои гуногун монанд аст.

Дар системаи бисёрсерво, назорати вақт махсусан муҳим аст. Боре мо ҳодисае доштем, ки дасти робот ҳангоми гирифтани тухм ба ҷунбиш омад. Мо баъдтар фаҳмидем, ки ин ба таъхири 10 миллисония дар посухи сервоҳои даст ва ангуштон вобаста аст. Бо такмил додани тақсимоти сигнали PWM, мо тавонистем синхронизатсияи комили ҳама сервоҳо, ба монанди хори омӯзонидашударо ба даст орем. Акнун, ин система метавонад тухми хомро бидуни шикастан ба осонӣ дарк кунад.

Моменти серво ба бозуи робот чӣ гуна таъсир мерасонад?

Ин ба эҳсоси ларзиши дасти одам монанд аст.

Бо вуҷуди ин, моменти баландтар на ҳамеша беҳтар аст. Моменти аз ҳад зиёд истеъмоли энергияро зиёд мекунад ва инчунин метавонад ба сохторҳои калон оварда расонад. Сервоҳое, ки мо барои роботҳои мизи корӣ тарҳрезӣ кардаем, метавонандбо моменти 6,3 кгф.см ба амалиёти нозуктарин ноил шавед. Калиди он аст, ки моменти момент ба талаботи бори дастони роботӣ мувофиқат кунад, ҳамон тавре ки ҳангоми интихоби муҳаррики мошин, ба шумо на ҳамеша лозим аст, ки қувваи максималии аспро пайгирӣ кунед.

Чӣ тавр интихоб кардани модели Robotic Arm Servo

Ҳангоми интихоби модели серво, сенарияи кори роботро ба назар гиред. Барои барномаҳое, ки зуд-зуд оғоз ва қатъро талаб мекунанд, як серво рақамӣ бо функсияи тормоз тавсия дода мешавад. Як парвандаи муштарӣ, ки мо дучор шудем, хати истеҳсолии автоматиро дар бар мегирифт, ки талаб мекардбозуи робот барои расидан ба 20 истгоҳи дақиқ дар як дақиқа. Сервоҳои анъанавии аналогӣ аз хатогиҳои ҷамъшуда азоб мекашанд, дар ҳоле ки сервоҳои рақамӣ бо суръати баландтари навсозӣ ин мушкилотро комилан ҳал мекунанд.

Мутобиқати андозаҳо низ муҳим аст. Дар гузашта, баъзе муштариён сервоҳои стандартиро дар дастҳои роботии паймон ҷойгир мекарданд, ки дар натиҷа гармии бад паҳн мешавад. Мо баъдан як сервои махсуси тарҳрезишудаи 26 мм-ро таҳия кардем, ки он ҳангоми нигоҳ доштани моменти 3 кг·см 40% хурдтар аст. Ин ба дӯхтани либос барои бозуи роботӣ монанд аст - он бояд барои ҳаракати озод бидуни хеле озод иҷозат диҳад.

Фарқиятҳо дар протоколҳои назорати servo чист?

Протоколи PWM, ки шабеҳи барандаи зарба аст, фармонҳоро тавассути паҳнои пулс интиқол медиҳад, дар ҳоле ки протоколи силсилавии TTL, ба монанди сӯҳбат, метавонад параметрҳои мураккабтарро интиқол диҳад. Дар лабораторияи DSPOWER мо аксар вақт ин ду протоколро муқоиса мекунем.

PWM барои назорати оддии нуқта ба нуқта мувофиқ аст, ба монанди фурӯзон ё хомӯш кардани нур дар ҳолеTTL метавонад ҳамзамон якчанд сигналҳои бозгаштро ба даст орад, ба монанди мавқеъ, ҳарорат ва ҷорӣ.

Дар айни замон, бештари силоҳҳои роботӣ протоколҳои гибридӣ, ба монанди лоиҳаи бионикии роботҳои моро қабул мекунанд. Ҳаракатҳои асосӣ назорати PWM-ро барои таъмини иҷрои вақти воқеӣ истифода мебаранд, дар ҳоле ки танзими дақиқ бо TTL параметрҳои муфассалро интиқол медиҳад.

Ин ба рондани мошин монанд аст, ки дар он шумо бояд педальҳоро барои идора кардани суръат ва панели асбобҳо барои назорат кардани вазъият истифода баред. Ин конфигуратсияи чандир имкон медиҳад, ки силоҳҳои роботӣ ба муҳити кории торафт мураккабтар мутобиқ шаванд.

Чӣ тавр беҳтар кардани дақиқии назорати Servo

Баланд бардоштани дақиқӣ ҳам таҷҳизот ва ҳам нармафзорро талаб мекунад. Дар сахтафзор, мо фишангҳои дақиқи коркардшудаи 0,1 мм истифода мебарем, то зарбаи интиқолро кам кунад. Муштарӣ хабар додларзиши доимии 2 мм дар охири бозуи робот. Пас аз тафтиш, мо фаҳмидем, ки ин ба сабаби бархӯрди фишанги фишангҳо рух додааст.

Бо иваз кардани фишангҳо бо сохтори фишанги спиралӣ, масъала ҳал карда шуд. Ин ба ҳаракати соат монанд аст: дурустии ҳар як фишанг ба ҳисобкунии умумии вақт таъсир мерасонад.

Нармафзор ҳам муҳим аст. Системаи зидди ларзиши мо инерсияи ҳаракати бозуи роботиро пешгӯӣ мекунад ва онро пешакӣ ҷуброн мекунад. Масалан, ҳангоми таваққуфгоҳи фавқулодда, он сигнали дақиқи баръакс тавлид мекунад, то аз ҳад зиёд аз инерсия ба вуҷуд ояд, ба мисли ронандаи ботаҷриба педали тормозро бо нарм истифода мебарад, то таваққуфи ҳамвор ва бемамониатро таъмин кунад.